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- Rodrigo Pérez Manrique de Lara (hijo tercero de Pedro Manrique de Lara, décimotercer Vizconde de Narbona y de su primera mujer la Infanta de Navarra doña Sancha), fue Señor de Amusco, Pina, Amayuelas, Palacios de Benagel, Piedra de Vivel, San Martín de Helines, Renedo, Estar, Quintana, Escalada,Molina y Mesa y otros lugares.
Tuvo estos hijos de doña Teresa García de Braganza:
Pedro Rodríguez Manrique
Rodrigo Rodríguez Manrique, Ricohombre y Señor de Lac
Milia Rodríguez, Señora de Caleruega
Aparece ya mentada como "Famusca" en documentos del siglo XII. En esa época forma parte de la coalición de las Nueve Villas de Campos, al igual que las localidades de Piña de Campos y Támara.
Desde finales del siglo XII Amusco aparece vinculado a la familia Manrique como punto central de sus dominios en la meseta norte. Se puede considerar como primer señor de la villa a Rodrigo Pérez Manrique, Merino Mayor de Alfonso VIII, que hereda parte del solar de sus predecesores, la importante familia de los Lara. Adopta el apellido Manrique en honor a su abuelo don Manrique de Lara, persona de gran importancia social y política. Le sucede su hijo Pedro Rodríguez Manrique.
En los primeros años del siglo XIII, la Orden de Santiago, que también tenía posesiones en el lugar, intercambia sus pertenencias por las que tenía en Haza Garcí Fernández de Villamayor. Posteriormente en 1258, pasan por venta al Maestre de la Orden de Santiago, Frey Pelaz Pére
García Fernández Rodríguez hereda la hacienda familiar a partir de 1284. Le sucede su primogénito Pedro Manrique cuyos dos hijos, Garcí Fernández Manrique y Goméz Manrique, aparecen a mediados del siglo XIV, en el Becerro de las Behetrías, como señores del lugar junto a Ruiz González conde de Castañeda. En 1356 llegan a un acuerdo con su hermanastra Elvira de la Vega, tras el fallecimiento de su marido el magnate Ruiz González de Castañeda, para hacerse con el dominio completo de la villa a cambio de los bienes que tenían en Ventosilla y 15.000 maravedíe
A la muerte de García Fernández, en 1362, sus seis hijos se reparten los bienes compartiendo el lugar con su tío Gómez Manrique. Pronto se vuelven a reunir los dominios en una sola persona, ya que Juan García Manrique que había seguido la carrera eclesiástica, une a sus bienes la herencia de su tío, y la parte dejada por su hermano mayor Pedro Manrique. También añadiría, probablemente, parte de los bienes de otros dos hermanos muertos sin descendencia.
En 1382, Juan García Manrique, en aquel tiempo Arzobispo de Santiago, funda mayorazgo a favor de su hermanastro Diego Gómez Manrique, bajo ciertas condiciones y estableciendo un régimen sucesorio para que permaneciese en la familia Manrique. Al Adelantado de Castilla Diego Gómez Manrique le sucede su hijo Pedro Manrique, y a éste su primogénito Diego Manrique, más tarde Conde de Treviño, rama del linaje en el que permanecería el lugar hasta que en 1812, fue declarado pueblo de realengo.
De la antigua cerca apenas se conserva un metro, situado al final de la avenida Puerta Nueva, que sirve de mediana a una casa de dos plantas. Los restos nos muestran un sólido muro de cuatro metros de anchura por seis de altura, construido con piedra, siendo de sillería al exterio
De la importancia de la muralla nos da idea la autorización al concejo en 1334, por parte de Garcí Fernández Manrique y Gómez Manrique, para la construcción de cinco molinos sobre el río Ucieza, cuyas rentas debían usarse para honrar a Santa María y rehacer la cerca.
Al acercarse a la localidad llama la atención la descomunal iglesia de San Pedro, "el pajarón de Campos" como se la conoce en la zona. Construida en los siglos XVI y XVII sobre una románica anterior. Se conserva la portada principal del siglo XII decorada con los símbolos del Zodiaco, y la portada de la plaza del XIII. También se encuentra en la plaza Mayor la sinagoga judía, del siglo XIV, hoy convertida en restaurant
En las afueras del pueblo se encuentra la ermita de Nuestra Señora de las Fuentes, de estilo románico de transición del siglo XIII, declarada Monumento Histórico-Artístico en 1963.
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